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EC-RX系列机械人控制系统 ，驱控一体化系统 ，型号包括（R4、R6、R7、R8） 。
手控器编程教导：
模号的组成：一套模号中包括有一个主程序与8个子程序可凭据实际情况对其进行选择使用 。
程序选择要领：下拉“编辑中”菜单 ，选择程序（单击一次即体现选中） 。
特殊子程序：子程序8 ，系统自己默认子程序8中的程序岂论在何种状态下（自动/手动/停止）都会自动运行 。
提示：在程序教导对的情况下跑自动的时候 ，子程序和主程序是同时运行的 。
可编程按键：可以在一个自己界说的按键名称里编写程序 。
新建可编程按键：单击“新建可编程按键”→编辑按键名称点击确定→下拉“编辑中”菜单上下移动页面找到可编程按键 ，单击一次已编辑好名字的按键名称进入教导页面进行程序的教导 。
特殊可编程按键：“复归”如果在此按键中教导了回原点的顺序或者其它行动 ，在停止或手动状态下进行原点复归时（按“复归”再按“启动”）系统会执行“复归”这个按键中已经编辑的程序 。
删除可编程按键：在下拉“编辑中”选中按键名称再点击一次“删除可编程按键”按钮即可 。
新建可编程按键流程图：
新建DXF：用于新建DXF ，使其自动生成程序 。
具体操作办法如下：
1、首先把CAD文件拷贝到U盘 ，然后将U盘插到手控器上 ，将手控器打到手动档 ，点击编程 ，点击新建DXF ，泛起如下画面:
轨迹色：制作CAD文件时 ，选择的线条的颜色 ，也就是运行轨迹的颜色 ，要将颜色相对应 ，不然读不出来；
防撞色：运行的时候 ，在需要上升的地方做一个标记 ，一个黄色的小圆圈 ，避免撞到工件 。假如在CAD文件里上升的地方标记一个黄色小圆圈 ，就将防撞色选为黄色 。
拉起高度：就是需要抬升的高度 。
轨迹平滑：1、打勾 ，就是选择使用轨迹平滑 ，自动生成的程序行动中会多出路径速度平滑行动 ，可点击
2、该行动设置平滑速度；不打勾 ，就是不使用轨迹平滑 ，即生成的程序行动中没有路径速度平滑行动 。选择所要新建的dxf文件 ，按情况设置轨迹速度、轨迹色、防撞色和抬起高度 ，点击确定 ，就会弹出一个对话框“文件解析中 ，请不要拔出U盘” ，解析完成后将自动泛起所画的CAD图形 。
3、在生成的CAD图中可通过放大缩小按钮和上下左右滑动按钮进行检察CAD图 。
4、点击“隐藏DXF”按钮可自动隐藏CAD图 ，显示自动生成的程序行动进行检察程序 ，点击“显示DXF”按钮可显示CAD图 。
搜索功效：可对程序行动进行搜索
使用要领如下：
1、点击
图标 ，将泛起如下画面：
2、在第一个白色输入框中输入所要查找的要害字如要检察X相关的所有行动 ，可直接输入“X” ，然后选择搜索规模如全部 ，再点击“搜索”按钮即可泛起X相关所有指令行 ，如下图所示 。
3、点击“清除搜索”按钮可将搜索内容进行清除 。
4、可以替换已搜索到的程序的平滑品级、延时和和速度 。当搜索规模不为全部时 ，可以选择搜索规模进行单行或规模性的替换 。
5、在程序步号处输入想要跳转检察的步号 ，如输入10 ，点击“跳转”按钮即可跳转到步号10的行动处 。
快捷工具显示功效：
目今坐标系和工具会显示在右下角的快捷工具栏上 ，点击可进入如下页面进行快速切换 。
手控器编程界面如下：
试行：一直按此键 ，机械手就会去运行此步 。
上移：点一下程序上移至上一行 。
下移：点一下程序上移至下一行 。
复制：选择要复制的行动 ，长按它 ，就会弹出选项框 ，点一下“复制”按钮弹出选择复制的内容选择框如下图所示：
单击复制弹出下列选项
注意：“选中行”编辑框中输入的数字体现的是程序的序号
复制用例：假设需要把序号为0和1的程序复制到期待X011通后面操作办法如下：
第一步：选中要开始复制的行动 ，点击复制按钮 ，在“选中行”编辑框中输入1然后再点击“复制序号到目今的行”按钮 。
第二步：选中需要粘贴程序的下一行点击“粘贴”按钮
注意：如果复制了“模组结束”这一句粘贴到程序中是无效的 ，模组结束这一句一定是在程序的最后一步 。
粘贴：单击一下即可粘贴已复制的程序 。
修改：单击“修改”按钮后弹出修改对话框即可修改程序内容 。
屏蔽：点击一下体现屏蔽 ，如需取消再点一次“屏蔽”即可 。
删除：点一下“删除”即可删除本行程序 。
整理编号：点一下自动整理程序步序中的编号 。
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