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BB电子系列六轴机械人控制系统 ，型号：ES-R6。首先清楚世界坐标在哪 ，按键功效键“W/J”如下图：
【W/J】键：按下此键 ，可在世界坐标与枢纽坐标之间切换。注：可在此按键中选择回原点的方法以及回原点的顺序 ，相关介绍留意官网推送文章。
世界坐标系怎么更改 ，怎么做到二次延伸？首先权限切换到高级治理员 ，选择“工具标定” ，如下图：
建立了工具坐标系后 ，机械人的控制点也转移到了工具的尖端点上 ，这样示教时可以利用控制点稳定的操作便当地调解工具姿态 ，并可使插补运算时轨迹更为精确。
重新标定世界坐标系 ，标定类型选择有：两点法、三点法、六点法、二十点法 ；点数越多精度越高 ，可以凭据实际应用场景选择。
以两点法为例 ，看如下操作：
两点法标定需要知道工具各个偏向的偏差（偏差是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值） ，然后填入偏差数据 ，用户在已知工具的偏差的情况下才可使用两点法。
使用要领
第一步：机械手在原点的情况下点击【末端设入】按钮设入机械手末端的坐标值。
第二步：手动输入各轴的工具偏差值。
第三步：设置完成点击确定修改按钮。
在教导程序的时候 ，需要将坐标系切换为工具坐标系 ，然后在程序里面插入工具坐标系。
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