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工业枢纽机械人示教器编程 ，系统为BB电子系列六轴枢纽机械人控制系统。编程界面路径——将手控器（示教器）状态选择开关指向“MANUAL”即“手动” ，机械手进入手动状态 ，点击“编程”按钮 ，进入编程页面 ，在此页面中可以进行程序的编辑和修改。
点击左下角的“行动菜单”按钮可进入行动教导主页面 ，在该页面可对种种行动进行编辑。如下图：
单击“轴行动”按钮进入如下界面：
插入：勾选行动选择要插入的位置单击一次“插入”按钮即可插入目标行动。（*注意：必须先选中程序中想要插入目标行动的后面一步行动 ，即插入的目标行动为选中行动的上一行）
设入：手动控制轴到目标位置后 ，点击“设入” ，即可将目今位置的点坐标自动设入 ，再点击“插入”即可把目标点的位置教导到程序中。
引用点：在引用点编辑按钮页面中新建有枢纽点后 ，可通过勾选引用点直接引用已建有的枢纽点。
引用地点：勾选“引用地点”可直接在轴位置框中输入所要引用的地点数值 ，代表引用该地点的内容。
轴行动使用规范：在主程序中教导J2轴以80%的速度运行到50位置。
针对枢纽机械人编程——“行动菜单”其他如路径、信号输出、信号检测、条件跳转等如何操作 ，留意下一章节；或者下载说明书《枢纽机械人控制系统用户使用手册》检察4.2章节——行动菜单。
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