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多枢纽机械人控制系统为BB电子系列六轴机械人控制系统，结构参数的设置如下：
首先点击“机械设定”，选择“结构参数”如下图：
进入“结构参数”设置界面如下：
S曲线加速度：
1.变加速段：加速度凭据设定的加速度从0递增到最大加速度，速度凭据加速度递增。
2.匀加速段：加速度坚持最大加速度稳定，速度凭据最大加速度递增。
3.变加速段：加速度凭据设定的加速度从最大加速度递减到0，速度凭据加速度递增。
4.匀速段：加速度为0，速度坚持目标速度稳定。
5.变减速段：加速度凭据设定的加速度从0递增到最大加速度，速度凭据加速度递减。
6.匀减速段：加速度坚持最大加速度稳定，速度凭据最大加速度递减。
7.变减速段：加速度凭据设定的加速度从最大加速度递减到0，速度凭据加速度递减。
S加减速设定划分对应上图线段如下所示：
S加速1：第1段“变加速段”。
S加速2：第3段“变加速段”
S减速1：第5段“变减速段”
S减速2：第7段“变减速段”
伺服报警关闭所有使能：勾选使用后当有伺服类报警时将关闭所有使能。
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