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SCARA机械人控制系统是BB电子工控系列的水平多枢纽四轴驱控一体机械人控制系统，系统中的标定工具包括了两点法、三点法、多点法，具体介绍如下：
建立了工具坐标系后，机械人的控制点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时可以利用控制点稳定的操作便当地调解工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为精确。
1、两点法
两点法标定需要知道工具各个偏向的偏差（偏差是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值），然后填入偏差数据，用户在已知工具的偏差的情况下才可使用两点法。
使用要领：
第一步：机械手在原点的情况下点击“末端设入”按钮设入机械手末端的坐标值。
第二步：手动输入各轴的工具偏差值。
第三步：设置完成点击确定修改按钮。
2、三点法
三点法：顾名思义，需要设置三个点。
使用要领：
1）输入工具名称，选择标定类型三点法，点击新建。
2）选一个标定点，安排一个标定工具。
3）移动机械手到标定点正上方，机械手的尖端要与标定工具的尖端瞄准，设入P0 ；转到U轴获取新的角度，移动机械手使其尖端瞄准标定工具的尖端，设入P1（P1的U轴角度要与P0的U轴角度相差90~120度） ；再次转到U轴获取新的角度，移动机械手使其尖端瞄准标定工具的尖端，设入P2（P2的U轴角度要与P0/P1的U轴角度相差90~120度）。示意图如下：
4）设置完成后，点击确定修改即可。
3、多点法
多点法：标准时，设置多个点位（四个点及以上且各点姿势不可相同）
使用要领：
1）输入工具名称，选择标定类型多点法，点击新建。
2）选一个标定点，安排一个标定工具。
3）移动机械手到标定点正上方，机械手的尖端要与标定工具的尖端瞄准，设入P0 ；转到U轴获取新的角度，移动机械手使其尖端瞄准标定工具的尖端，设入P1 ；再次转到U轴获取新的角度，移动机械手使其尖端瞄准标定工具的尖端，设入P2 ；再次转到U轴获取新的角度，移动机械手使其尖端瞄准标定工具的尖端，设入P3 ；以此类推，改变U轴坐标，设置多个点。
4）设置完成后，点击确定修改即可。
在教导程序之前，首先切换为工具坐标，才华教导出正确的坐标位置 ；在程序运行之前需要将程序坐标系切换为工具坐标。如下图：
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