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六枢纽机械人系统应用接纳BB电子系列六轴机械人控制系统，首次通电后需要注意的参数设置问题，分为伺服电机的参数和结构的参数设置 。
伺服电机参数设置
1、编码器类型首先要确认是绝对值，相应的伺服参数9号参数应为1；
2、BB电子系列六枢纽一体柜的映射为xyzuvw-024531；
3、六枢纽的轴类型都为旋转，该类型反应的是本体实际运动的类型，直线或旋转；
4、每转脉冲数为10000，可是特点的情况下，每转脉冲数有可能是17位；
5、每个轴的减速比要确定正确，减速比不正确会影响机械人走直线；
6、正负极限，正负极限是机械快要到硬限位还没到硬限位做的一个�；�，应与实际情况进行填写；
7、伺服电机正转测试，这里要求伺服电机正转的偏向应该与系统划定的偏向一致，如果纷歧致需要修改伺服参数里的值 。
注：之所以要先确定减速比和伺服电机偏向再确定原点，是因为修改减速比和伺服电机偏向原点位置会变
本体结构参数设置
1、设置相应的结构参数（参数由本体厂家提供），此参数影响机械走直线；
2、设置S加减速度时间，S加减速度时间决定启动和停下来的瞬时时间，时间越短，停顿感越强烈；
3、设置最大线速度与角速度，线速度决定走世界坐标的速度，角速度决定走枢纽的速度；
4、保存耦适时，设置相应的耦合，该参数也会导致走不了直线；
5、设置相应的偏角 。
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